旧石器時代
1960年-62年、静岡県西部の浜北市根堅（現浜松市根堅）において、約1万4000年前に生息の浜北人の人骨が発見される。

縄文時代
1958年-60年、静岡県西部の三ヶ日町只木（現浜松市三ヶ日町只木）で約7500〜9500年前に生息の三ヶ日人の住んでいた遺跡が発見されている。

弥生時代
静岡市駿河区登呂で、弥生時代の水田、住居跡などが発見されている（登呂遺跡）。

古墳時代

賤機山古墳

大化の改新以前、多くの国に分かれて、地方の豪族国造が地方を治めていたと言われている。

珠流河国（富士川下流、富士市沼津市裾野市）
廬原国（静岡市平野部周辺）
素賀国（掛川市付近）
久努国（袋井市磐田市の中間）
遠淡海国（浜松市周辺）
伊豆国
（キクガワノ国（菊川市付近））
（クドソガノ国（袋井市付近））
（イワタノ国（磐田市付近））
ヤマトタケル伝説
草薙神社
蝦夷征伐に赴いた時、駿河国でだまし討ちに合う。そのとき草薙剣で草をなぎ払って難を逃れたと言う伝承がある。その地を草薙（静岡市清水区草薙）と呼んだ。また、賊を焼き払った野原を焼津（焼津市）と呼んだという。